根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。

苗族与南越原住居民与其有渊源，在中国古代典籍中，早就有关于苗族先民的记载，苗族的祖先可以追溯到5000年前的蚩尤九黎部落，涿鹿大战以后，蚩尤兵败被杀，部族南迁。后来苗族先民经历了无数次规模不等的迁徙。