恐龙、鸟类、鳄鱼都属于爬行动物的初龙类演化支，是通过进化形成的，该演化支首次出现于晚二叠纪，并在中三叠纪成为优势动物群。人类发现恐龙化石的历史由来已久。早在曼特尔夫妇发现禽龙之前，欧洲人就知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨骼化石。但是，当时人们并不知道它们的确切归属，因此一直误认为是“巨人的遗骸”。

虽然恐龙化石已经在地球上存在了数千万年，但直到19世纪，人们才知道地球上曾经有这么奇特的动物存在过。第一个发现恐龙化石的是一位名叫吉迪昂·曼特尔的英国医师，而创立恐龙的这一名词的是英国古生物学家理查德·欧文。